運動控制CPU
運動控制CPU是與可程式控制器CPU組合使用，建構多CPU架構。
＞使用SFC語法，與可程式控制器CPU獨立控制，可以分散負載，實現高精度的運動控制。
＞實現定位、速度、轉矩等的基本控制，加上推壓、高級同期、凸輪等進階的運動控制。
＞多元附加庫，可建構G code與Machine機能設備。
►提高基本性能與整理性能
►多CPU架構
根據用途選擇運動控制CPU、可程式控制CPU，可架構靈活的系統。
運動SFC是一種流程圖形式，易於查看和理解。
此外，透過直接啟動定位指令，僅需透過順控程式即可進行定位控制、同期控制等運動控制的程式設計。
►運動控制CPU記憶體擴充
- 凸輪數據擴展區域可擴展至 16 MB，以精細的凸輪解析度控制許多凸輪數據。
- 將設備記憶體擴展到 128k 字，以滿足需要大量設備的多軸系統的需求。
- 凸輪數據存儲區可擴展至 12 MB，並可儲存在 SD 儲存卡上。
►透過CPU緩衝暫存器實現CPU的方便性
高速、大容量 CPU 緩衝記憶體為 CPU 之間的數據交換帶來了創新。
可程式控制器CPU和運動CPU之間有CPU緩衝記憶體， 可用於2種用途 。
- CPU緩衝暫存器標準具有2M Word(運動控制CPU)的數據。有助於在CPU之間傳輸大量數據，並更新要立即反映的內容。
- CPU緩衝暫存器(固定周期通訊區域)可以在可程式控制器CPU與運動控制CPU中以每0.222ms傳送24k Word ( 4CPU的合計)，是CPU間收ㄈ阿同步性較高數據時有效的儲存區域。
►CPU 緩衝暫存器
運動控制CPU標準搭載2M Word、可程式控制器CPU標準搭載512k Word的CPU緩衝暫存器。
有助於在CPU之間傳輸大量數據，並更新立即反映的數據。
［使用可程式控制器CPU的緩衝暫存器的示意］
使用512k Word緩衝暫存區，可以一次傳輸大量數據，如高解析度凸輪數據。
［使用運動 CPU 緩衝暫存器的示意］
在運動控制CPU側設定的數據，無延遲時間，立即對順控程式的互鎖使用。
►CPU緩衝暫存器（固定週期通訊區域）
可程式控制器CPU和運動CPU之間可以以每0.222ms進行數據傳送。CPU緩衝暫存器(固定週期通訊區域)和運動控制同步，可以減少無用的控制時間。
►透過運動SFC進行程式編輯
在運動控制CPU中，運動控制的程式透過「運動SFC（Sequential Function Chart）功能」以流程圖形式記述。
易於查看和理解的流程圖 以運動CPU統一控制機器的一連串動作
• 透過流程圖表示，對機器的動作順序依照操作過程進行程式設計。 • 運動SFC程式可以批量進行伺服控制、運算和I/O控制。
• 可以簡單的製作控制的程式，將控制內容可視化。 • 無需製作伺服控制所需順控程式，僅需用運動SFC即可進行伺服控制。
- 詳細內容
►G code控制功能
透過運動控制器解析G code程式進行控制。
G code控制可以應用於簡易機床的切削加工、軌跡描繪等各種軌跡控制。
- 追加安裝G code控制附加庫(另付費)，可支持G code控制。
- 透過GOT可以編輯或進行運動控制器讀取/寫入G code程序。
- 最多可進行16軸的G code控制。（同時補間軸數：最多4軸）
- 伺服程序與G code程序可進行切換。
- 可與運動SFC程式﹑同期控制等標準功能一起使用。
- G code程式為純文字格式，因此可以在通用編輯器中編輯。
- 透過FTP傳輸功能，可透過CC-Link IE的Ethernet模組進行傳送G code文字資料。
►Machine控制功能
透過安裝適合設備的機器庫，可以支援簡單的機器人。
控制方法為XYZ正交座標中控制的機器控制。
(*機器庫可從三菱電機FA網站下載。)
- 詳細內容
| R64MTCPU | R32MTCPU | R16MTCPU | |
| 軸數 | 64 軸（1 個系統最多 32 個軸） | 32 軸（1 個系統最多 16 個軸） | 16 軸 |
| 演算週期 [ms] | 0.222～ | ||
| 伺服驅動器連接方式 | SSCNETⅢ/H（150 Mbps） | ||
| 驅動器對應 | MR-J4-B(-RJ)﹑MR-J4W-B | ||
| 最大站間距離 [m] | 100 | ||
| 控制方法 | 位置控制、速度控制、速度/位置切換控制、定寸進給控制、軌跡控制、位置追蹤控制、 定位置停止速度控制、速度/轉矩控制、推壓控制、高級同期控制、推壓控制、 高級同期控制、壓力控制、Machine控制、G代碼控制 |
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| 定位控制 | 速度控制、直線補間（最大4軸）、圓弧補間（2軸）、螺旋補間（3軸）、連續軌跡控制、 固定位置停止速度控制、速度/位置切換控制、高速震盪控制、位置追蹤控制 |
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| 加減速方式 | 梯形加減速、S形加減速、高級S形加減速 | ||
| 程式設計語言 | 運動 SFC、專用指令 | ||
| 定位點數 | 6400 點（可間接指定） | ||
| 原點復歸功能 | 近點Dog式（2種）、計數式（3種）、數據設置式（3種）、擋塊停止式（2種）、 限位開關兼用式、刻度原點信號檢測式、無Dog原點訊號基準式、 驅動器原點複歸式、Dog Cradle式 |
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| 手動控制 | JOG運行、 手動脈衝產生器運行、 同時啟動 | ||
| 輔助功能 | 緊急停止、硬體行程限制、軟體行程限制、絕對位置系統、無驅動器運行、 無限長度進給、任意數據監視器、Mark檢測、事件歷史記錄、M代碼輸出、 安全監控、數位示波器﹑視覺系統連線﹑安全金鑰﹑限位開關輸出 ﹑凸輪自動生成、 驅動器間通訊 ﹑指令生成軸 ﹑制震指令濾波器 |
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| 工程環境 | MELSOFT MT Works2 | ||
| DC5V 內部電流消耗 [A] | 1.2 | ||
| 重量 [kg] | 0.28 | ||
- 詳細內容