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iQ-R系列的可程式控制﹑Process﹑運動控制及C語言等CPU，皆具備高速程序處理引擎，能有效大幅縮短工時。
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概要

►概要

可程式控制器CPU模組通過新開發的順控執行引擎和高速匯流排系統，可將MELSEC iQ-R系列的性能和功能發揮最大。

另可搭配各種特定功能的CPU，例如：MOTION CPU，達到高精度的運動控制。安全CPU，符合國際安全標準。PROCESS CPU，支援高速PID運算對應，亦可建構於複聯式（Redundancy）系統。

►特點

  •  豐富的產品陣容，支援從10K到1200K step的系統
  •  實現高精度運動控制的多CPU系統
  •  CPU模組內建2個支援1G通訊速度的網路埠
  •  便於進行資料管理的資料庫功能
  •  內建安全功能的擴充SRAM
  •  可進行各種運動控制（位置、速度、轉矩、高級同步控制等）
  •  符合國際安全標準（ISO 13849-1 PL e、IEC 61508 SIL3）的安全CPU
  •  支援高速PID控制、模組線上更換、高信賴度二重化系統的PROCESS CPU
可程式控制CPU ( 一般與內建CC-Link IE網路 )

►概要

作為可程式控制器系統的核心，可程式控制器CPU具備了多樣介面，支援多種控制。

其程式容量範圍從10K step到1200K step，可選擇最適合系統規模的CPU。

另有CPU內建 CC－Link IE Field／Control 網路 ，有助降低系統建構成本。

►規格

項　目 R00CPU R01CPU R02CPU R04(EN)
CPU		 R08(EN)
CPU		 R16(EN)
CPU		 R32(EN)
CPU		 R120(EN)
CPU
運算控制方式 程式循環運算
輸入輸出控制方式 更新方式：指定直接存取輸入輸出（DX、DY）後可進行直接存取輸入輸出
程式語言 階梯圖（LD）、結構化文本（ST）、功能方塊圖（FBD）、順序功能圖（SFC）
程式設計擴充功能 功能塊（FB）、標籤程式設計（系統／局部／全域）
程式執行類型 初始執行類型、掃描執行類型、恆定週期執行類型、事件執行類型、待機類型
輸入輸出點數（X/Y） （點） 4096 4096 4096 4096 4096 4096 4096 4096
恆定掃描 （ms） 0.5～2000
（可用0.1ms單位進行設置）		 0.2～2000
（可用0.1ms單位進行設置）
（使掃描時間保恆定的功能）
記憶體容量
程式容量 （step） 10K 15K 20K 40K 80K 160K 320K 1200K
程式記憶體 （byte） 40K 60K 80K 160K 320K 640K 1280K 4800K
元件/標籤記憶體 （byte） 252K 252K 252K 400K 1188K 1720K 2316K 3380K
資料記憶體 （byte） 1.5M 1.5M 1.5M 2M 5M 10M 20M 40M
指令處理時間
LD指令 （ns） 31.36 31.36 3.92 0.98 0.98 0.98 0.98 0.98
MOV指令 （ns） 62.72 62.72 7.84 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96
E+指令（浮點小數點加法） （ns） 100 100 17.6 9.8 9.8 9.8 9.8 9.8
ST語法 IF指令 （ns） 31.36 31.36 3.92 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96
ST語法 FOR指令  （ns） 31.36 31.36 3.92 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96
PC MIX值 （指令/μs） 19 19 146 419 419 419 419 419
週邊設備連接埠
高速USB2.0（miniB） ● ● ● ● ● ● ● ●
Ethernet
（100BASE-TX/10BASE-T）		 ● ● ● ● ● ● ● ●
CC-Link IE通訊連接埠
Ethernet
（1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T）		 ─ ─ ─ ● ● ● ● ●

 

運動控制CPU

►概要

運動控制CPU是一款位置控制專用CPU ，主要用於定位、同期、速度與轉矩等控制，與可程式控制器CPU安裝於同一基座上，亦可實現高速順序和高精度的運動控制。

【CPU間的高速資料通訊】

可程式控制器CPU和運動控制CPU均具有2種緩衝記憶體，一為固定演算週期，固定以0.222ms週期執行的通訊區域，另一種則為即時傳送區域。即時傳送有助於CPU間需即時反應的資料傳送。例如，可一次性傳送所需之凸輪資料，便於程式設計。

►規格

項　目 R16MTCPU   R32MTCPU R64MTCPU
控制軸數 （軸） 16軸 32軸（16軸×2系統） 64軸（32軸×2系統）
運算週期 （ms） 0.222、0.444、0.888、1.777、3.555、7.111 0.222、0.444、0.888、1.777、3.555、7.111 0.222、0.444、0.888、1.777、3.555、7.111
程式語言 運動SFC（MT SFC）、專用指令（INS）
伺服程式容量 （step） 64K 64K 64K
定位點數 （點） 6400（可間接指定） 6400（可間接指定） 6400（可間接指定）
伺服驅動器連接方式 SSCNET Ⅲ/H（1系統） SSCNET Ⅲ/H（2系統） SSCNET Ⅲ/H（2系統）
站間距離（最大） （m） 100 100 100
補間功能
直線補間 （軸） 2、3、4 2、3、4 2、3、4
圓弧補間  （軸） 2 2 2
螺旋補間 （軸） 3 3 3
控制方式
PTP（Point To Point）控制 ● ● ●
連續軌跡控制 ● ● ●
位置追隨控制 ● ● ●
高級同步控制 ● ● ●
速度/轉矩控制 ● ● ●
G-code控制 ● ● ●
加減速處理
梯形加減速 ● ● ●
S形加減速 ● ● ●
高級S形加減速 ● ● ●
介面
PERIPHERAL I/F ● ● ●
SD卡 ● ● ●
功能
絕對位置系統 ● ● ●
標記檢出功能 ● ● ●
數位示波器功能 ● ● ●
驅動器間通訊功能 ● ● ●

 

PROCESS CPU／SIL2 PROCESS CPU／二重化功能

►概要 

PROCESS CPU 除可實現高速的PID迴路控制外，亦能兼顧順序程式控制。

適用於需要大容量PID迴路控制的大規模系統。依據不同迴路控制數的需求，CPU程式容量80K~1200K step 共分有4種型號對應。

可搭配二重化功能模組，便於規劃建構複聯式(Redundancy)系統，另推出符合國際標準 IEC 61508 SIL2 等級的組合模組可供搭配調整。

►規格

【PROCESS CPU】

項　目 R08PCPU R16PCPU R32PCPU R120PCPU R08PSFCPU R16PSFCPU R32PSFCPU R120PSFCPU
-SET
-SET -SET -SET
運算控制方式 程式循環運算
輸入輸出控制方式 更新方式（指定直接存取輸入輸出（DX、DY）後可進行直接存取輸入輸出）
程式語言 階梯圖（LD）、結構化文本（ST）、 階梯圖（LD）、結構化文本（ST）、功能塊圖（FBD）
功能塊圖（FBD）、順序功能圖（SFC）
程式設計擴充功能 功能塊（FB）、標籤程式設計（系統/局部/全域）
程式執行類型 初始執行類型、掃描執行類型、恆定週期執行類型、事件執行類型、待機類型
輸入輸出點數（X/Y） （點） 4096 4096 4096 4096 4096 4096 4096 4096
恆定掃描 （ms） 0.2～2000（可用0.1ms單位進行設定）
（使掃描時間保持恆定的功能）
記憶體容量
程式容量  （Step） 80K 160K 320K 1200K 80K 160K 320K 1200K
程式記憶體 （byte） 320K 640K 1280K 4800K 320K 640K 1280K 4800K
元件/標籤記憶體 （byte） 1188K 1720K 2316K 3380K 1178K 1710K 2306K 3370K
（支援ECC） 
資料記憶體 （byte） 5M 10M 20M 40M 5M 10M 20M 40M
指令處理時間
LD指令 （ns） 0.98 0.98 0.98 0.98 0.98 0.98 0.98 0.98
MOV指令 （ns） 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96
E+指令 （ns） 9.8 9.8 9.8 9.8 9.8 9.8 9.8 9.8
（浮點小數點加法）
ST語法 IF指令 （ns） 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96
ST語法 FOR指令 （ns） 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96 1.96
PC MIX值 （指令/μs） 419 419 419 419 419 419 419 419
週邊設備連接埠
高速USB2.0（miniB） ● ● ● ● ● ● ● ●
Ethernet ● ● ● ● ● ● ● ●
（100BASE-TX/10BASE-T）
記憶體介面
SD卡 ● ● ● ● ● ● ● ●
擴充SRAM卡 ● ● ● ● ● ● ● ●

【二重化功能模組】

項　目 R6RFM
通訊電纜 光纖電纜（多模光纖）
最大電纜長度 （m） 550（線芯外徑50μm時）
追蹤傳送容量 （word） 1M
韌體更新功能 ●

 

安全CPU（Safety）

►概要

 

安全CPU符合國際安全標準，除用於安全系統建構外，亦可與現行一般控制系統整合併用。再經由CC-Link IE Field網路，可將安全開關和安全光幕等產品輕鬆連接至安全系統。搭配操作直觀的編輯軟體GX Works3，集中進行程式設計。

【整合一般控制和安全控制】

符合國際安全標準ISO 13849-1 PL e、IEC 61508 SIL3 的安全CPU和安全Remote I/O模組，除了一般順控程式外，同時可加入安全程式進行控制。不管是現有的或全新系統中，可在標準基座上加裝安全CPU，規劃安全與一般控制。可將急停開關和光幕等產品連接至安全Remote I/O模組,經由CC-Link IE Field進行網路安全控制。

▼ 安全CPU
 ▼ 安全Remote I/O模組

 

►規格

項　目 R08SFCPU-SET R16SFCPU-SET R32SFCPU-SET R120SFCPU-SET
安全性等級（SIL） SIL3（IEC 61508）
性能等級（PL） PL e（EN/ISO 13849-1）
運算控制方式 程式循環運算
輸入輸出控制方式 更新方式（指定直接存取輸入輸出（DX、DY）後可進行直接存取輸入輸出）
程式語言 階梯圖（LD）、結構化文本（ST）、功能塊圖（FBD）
程式設計擴充功能 功能塊（FB）、標籤程式設計（局部/全域）
程式執行類型 恆定週期執行類型、初始執行類型、掃描執行類型、事件執行類型、待機類型 
記憶體容量
程式容量 （step） 80K（安全程式用：40K） 160K（安全程式用：40K） 320K（安全程式用：40K） 1200K（安全程式用：40K）
程式記憶體 （byte） 320K 640K 1280K 4800K
元件/標籤記憶體 （byte） 1178K 1710K 2306K 3370K
資料記憶體 （byte） 5M 10M 20M 40M
SLMP通訊功能 ● ● ● ●

 

C語言控制器

►概要

C語言控制器是在多核Arm®基礎上所開發的，是款可同時間執行多個程式的CPU模組。兼具定時性與牢固性等特性，且因無風扇構造設計，本體不易集塵，是作為替代電腦平台／微處理器的最佳解決方案。發揮MELSEC iQ-R系列高性能、靈活、堅固的特點，可在各種工業用途上實現自動化。

【電腦端開發語言／參數．導入容易】

利用C語言控制器專用函數（CCPU函數）、MELSEC通訊函數（MD函數），可簡單與C語言控制器、I/O模組、智慧功能模組、網路模組、可程式控制器CPU和運動控制 CPU等進行資料交握存取，可建立用於可程式控制器設備的應用程式。

【更便利地程式開發】

無須開發新的驅動程式，能以較實惠的價格進入嵌入式系統開發。使用 CW Workbench 軟體進行 C／C++等語言程式編輯，加上CW-Sim和CW-Sim Standalone軟體使用，即便在無硬體狀況下亦能進行 VxWorks®的模擬。

►規格

項　目 R12CCPU-V
硬體
MPU Arm® Cortex®-A9 Dual Core
RAM 256MB
ROM 16MB
備份RAM 4MB
軟體
OS VxWorks® Version 6.9
程式語言 　C/C++
程式開發環境 CW Workbench/Wind River® Workbench3.3
設定／監視工具 CW Configurator（SW1DND-RCCPU）
周邊設備連接埠
USB ●
Ethernet（1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T) 2CH
RS-232(9600～115200 bps) 1CH
SD卡 ●
功能
韌體更新功能 ●

 

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