產品 Product

支援SSCNETⅢ/H網路架構。
運動控制CPU是與可程式控制器CPU組合使用,建構多CPU架構。

>使用SFC語法,與可程式控制器CPU獨立控制,可以分散負載,實現高精度的運動控制。
>實現定位、速度、轉矩等的基本控制,加上推壓、高級同期、凸輪等進階的運動控制。
>多元附加庫,可建構G code與Machine機能設備。
R_MTCPU 概述

特長

提高基本性能與整理性能


多CPU架構

根據用途選擇運動控制CPU、可程式控制CPU,可架構靈活的系統。
運動SFC是一種流程圖形式,易於看和理解
此外,透過直接啟動定位指令,僅需透過順控程式即可進行定位控制、同期控制等運動控制的程式設計。

 


運動控制CPU記憶體擴充

  • 凸輪數據擴展區域可擴展至 16 MB,以精細的凸輪解析度控制許多凸輪數據。
  • 將設備記憶體擴展到 128k 字,以滿足需要大量設備的多軸系統的需求。
  • 凸輪數據存儲區可擴展至 12 MB,並可儲存在 SD 儲存卡上。


透過CPU緩衝暫存器實現CPU的方便性

高速、大容量 CPU 緩衝記憶體為 CPU 之間的數據交換帶來了創新。
可程式控制器CPU和運動CPU之間有CPU緩衝記憶體, 可用於2種用途 。

  • CPU緩衝暫存器標準具有2M Word(運動控制CPU)的數據。有助於在CPU之間傳輸大量數據,並更新要立即反映的內容。
  • CPU緩衝暫存器(固定周期通訊區域)可以在可程式控制器CPU與運動控制CPU中以每0.222ms傳送24k Word ( 4CPU的合計),是CPU間收ㄈ阿同步性較高數據時有效的儲存區域。


►CPU 緩衝暫存器

運動控制CPU標準搭載2M Word、可程式控制器CPU標準搭載512k Word的CPU緩衝暫存器。
有助於在CPU之間傳輸大量數據,並更新立即反映的數據。

 

[使用可程式控制器CPU的緩衝暫存器的示意]

使用512k Word緩衝暫存區,可以一次傳輸大量數據,如高解析度凸輪數據。

[使用運動 CPU 緩衝暫存器的示意]

在運動控制CPU側設定的數據,無延遲時間,立即對順控程式的互鎖使用。


►CPU緩衝暫存器(固定週期通訊區域)

可程式控制器CPU和運動CPU之間可以以每0.222ms進行數據傳送。CPU緩衝暫存器(固定週期通訊區域)和運動控制同步,可以減少無用的控制時間。


透過運動SFC進行程式編輯

在運動控制CPU中,運動控制的程式透過「運動SFC(Sequential Function Chart)功能」以流程圖形式記述。

                                   易於查看和理解的流程圖                                                                        以運動CPU統一控制機器的一連串動作                      

• 透過流程圖表示,對機器的動作順序依照操作過程進行程式設計。     • 運動SFC程式可以批量進行伺服控制、運算和I/O控制。

• 可以簡單的製作控制的程式,將控制內容可視化。            • 無需製作伺服控制所需順控程式,僅需用運動SFC即可進行伺服控制。

 

特殊機能對應

►G code控制功能

透過運動控制器解析G code程式進行控制。
G code控制可以應用於簡易機床的切削加工、軌跡描繪等各種軌跡控制。

  • 追加安裝G code控制附加庫(另付費),可支持G code控制。
  • 透過GOT可以編輯或進行運動控制器讀取/寫入G code程序。
  • 最多可進行16軸的G code控制。(同時補間軸數:最多4軸)
  • 伺服程序與G code程序可進行切換。
  • 可與運動SFC程式﹑同期控制等標準功能一起使用。
  • G code程式為純文字格式,因此可以在通用編輯器中編輯。
  • 透過FTP傳輸功能,可透過CC-Link IE的Ethernet模組進行傳送G code文字資料。


►Machine控制功能

透過安裝適合設備的機器庫,可以支援簡單的機器人。
控制方法為XYZ正交座標中控制的機器控制。
 (*機器庫可從三菱電機FA網站下載。)

 

規格
  R64MTCPU R32MTCPU R16MTCPU
軸數 64 軸(1 個系統最多 32 個軸) 32 軸(1 個系統最多 16 個軸) 16 軸
演算週期 [ms] 0.222~
伺服驅動器連接方式 SSCNETⅢ/H(150 Mbps)
驅動器對應 MR-J4-B(-RJ)﹑MR-J4W-B
最大站間距離 [m] 100
控制方法 位置控制、速度控制、速度/位置切換控制、定寸進給控制、軌跡控制、位置追蹤控制、
定位置停止速度控制、速度/轉矩控制、推壓控制、高級同期控制、推壓控制、
高級同期控制、壓力控制、Machine控制、G代碼控制
定位控制 速度控制、直線補間(最大4軸)、圓弧補間(2軸)、螺旋補間(3軸)、連續軌跡控制、
固定位置停止速度控制、速度/位置切換控制、高速震盪控制、位置追蹤控制
加減速方式 梯形加減速、S形加減速、高級S形加減速
程式設計語言 運動 SFC、專用指令
定位點數 6400 點(可間接指定)
原點復歸功能 近點Dog式(2種)、計數式(3種)、數據設置式(3種)、擋塊停止式(2種)、
限位開關兼用式、刻度原點信號檢測式、無Dog原點訊號基準式、
驅動器原點複歸式、Dog Cradle式
手動控制 JOG運行、 手動脈衝產生器運行、 同時啟動
輔助功能 緊急停止、硬體行程限制、軟體行程限制、絕對位置系統、無驅動器運行、
無限長度進給、任意數據監視器、Mark檢測、事件歷史記錄、M代碼輸出、
安全監控、數位示波器﹑視覺系統連線﹑安全金鑰﹑限位開關輸出 ﹑凸輪自動生成、
 驅動器間通訊 ﹑指令生成軸 ﹑制震指令濾波器
工程環境 MELSOFT MT Works2
DC5V 內部電流消耗 [A] 1.2
重量 [kg] 0.28